AGV在车间走到一半就停了？不是车的问题，是WiFi漫游没做好

前两天一个客户打电话急坏了：AGV跑到车间中间就停，重新启动又能走，走一段又停。AGV厂家说是WiFi问题，WiFi集成商说是AGV的问题。

我到了现场，拿笔记本跑了一圈，问题一目了然：WiFi漫游切换延迟太大，AGV在AP交界处丢包超过2秒，控制器收不到心跳直接停车。

这个场景我处理过不下20次。今天详细说说AGV的WiFi漫游问题。

为什么AGV对漫游这么敏感

AGV和手机不一样。你刷手机视频，切换WiFi卡一下，缓冲一两秒你没感觉。但AGV是实时控制的，控制器每秒发几十个心跳包，一旦连续丢包超过1秒，控制器就会判断"通信中断"，直接停车保安全。

这是安全机制，没毛病。问题是很多工厂的WiFi部署根本没考虑AGV的漫游需求。

1. 切换时间要小于50ms。不是500ms，是50毫秒。超过这个值AGV就会感知到卡顿，超过200ms大概率停车。

2. 切换时丢包率要接近0。好的漫游应该是"先连上新的再断开旧的"，这叫make-before-break。差的漫游是"先断开再搜索新的"，这中间就丢包了。

3. 覆盖要有重叠区。两个AP之间信号重叠区域至少要有5-10米。如果两个AP之间信号有"缝隙"，AGV走到缝隙里就断网。

如果你的AGV也遇到类似问题，按这个步骤查：

第一步：看AP位置。把AP位置放到车间平面图上，看看相邻AP之间的距离。工业环境2.4G覆盖半径30-50米，5G只有15-25米。AP间距不要超过覆盖半径的80%。

第二步：测信号强度。拿手机装个WiFi分析APP，沿着AGV路线走一遍，看看有没有低于-70dBm的区域。低于-70就是弱信号区，信号弱AGV抗干扰能力就差。

第三步：测漫游延迟。用笔记本持续ping AGV的IP地址，盯着看切换时有没有丢包。超过3个包丢失就要排查AP配置。

第四步：查AP配置。看看AP的漫游阈值设置。很多AP默认是-75dBm才触发漫游，这个值太低了。建议调到-65dBm左右，让AGV在信号还好的时候就提前切换。

上海嘉定一个汽配厂，8台AGV，几乎每天都有停车。AGV厂商远程诊断说"通信超时"，WiFi集成商说"信号覆盖没问题"。双方扯了半年。

我们去现场排查，发现AP用了3个不同型号混搭，漫游协议不统一。有的支持802.11r快速漫游，有的不支持。AGV在不同AP之间切换时，协议不兼容导致延迟飙升到500ms以上。

解决方案：把全车间AP统一换成同一型号（支持802.11k/v/r），重新规划AP位置确保信号重叠，调低漫游触发阈值。改完后AGV运行三个月0次通信停车。

费用：AP设备+施工一共2万多。如果半年前就做对，省下的产线停工损失不止10万。

AGV的WiFi看起来简单，做好了AGV跑得顺，做不好天天停车。关键是：专业的工业无线部署和普通办公室WiFi不是一回事。

克杰网络做工业无线覆盖，服务过20+个AGV车间。有漫游问题的可以聊聊。